焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括:
控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机,其微处理器有32位、64位等,如奔腾系列cpu以及其他类型cpu;
示教盒。示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定,以及---机交互操作。
示教盒拥有自己独立的cpu以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互;
操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作;
硬盘和软盘存储器。存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的---存储器;
数字和模拟量输入输出。各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口。记录需要输出的各种信息。
传感器接口。用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说,控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器。完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制。用于和焊接机器人配合的辅助设备控制,如焊接电源系统、焊枪(焊钳)、焊接装系统等。
焊接机器人的---技术为我们提供了---的生产工具,但这并不意味着我们一定可以实现高的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程,通过近10年的工作经验总结,我觉得以下几个方面的工作不容忽视:
建立并培养一个具有机器人技术素养的队伍
焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩,其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。期望一个企业培养技术人才是不现实的,但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以,我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的队伍,在这个队伍中,可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员,各司其职,各负其责。
(1)机器人设备及应用技术管理人员主要负责机器人系统设备的维护及管理、机器人应用技术的开发和利用,以挖掘机器人的较大工作能力为目的。
(2)焊接工艺和机器人作业程序调试人员主要负责机器人作业程序的管理工作,焊接机器人应用的目的是为焊接生产服务,焊接工艺员对焊接品质的把握是机器人焊接的关键所在,他的职责是让机器人成为他得心应手的工具,把他的焊接思路完整地传达给机器人。
(3)现场生产操作人员的主要工作虽然是装卸工件,阜阳焊接加工,但仅有这些是不够的,还必须要有自己的判断能力,并且能够将焊接机器人工作过程中的表现准确及时地反馈给机器人设备及应用技术管理人员,包括焊接工艺和机器人作业程序调试人员,这样有利于设备一旦出现故障时立即做出准确判断,制订故障解决方案,为恢复生产抢得时间。
安川焊接机器人激光焊接机也称之为激光焊机、镭射焊机,通用的理解是用激光进行焊接的机器。按其工作方式可分为:激光模具烧焊机、自动激光焊接机、激光点焊机、光纤传输激光焊接机等机型。激光焊接是利用高能量的激光脉冲对材料进行微小区域内的局部加热,激光辐射的能量通过热传导向材料的内部扩散,将材料熔化后形成特定熔池以达到焊接的目的。
亚弧焊即钨极惰性气体保护弧焊,是用工业钨或活性钨作为不熔化电极,惰性气体作保护气的一种焊接方法,简称tig。亚弧焊机按照电极的不同又分为:熔化极亚弧焊机和非熔化极亚弧焊机。非熔化极亚弧焊是电弧在非熔化极(通常是钨极)和工件之间燃烧,在焊接电弧周围流过一种不和金属起化学反应的惰性气体,并形成一个保护气罩,使钨极的端头,电弧和熔池以及已处于高温的金属不与空气接触到,可以防止氧化和吸收有害气体,从而可以形成致密的焊接接头,其力学性能非常的好。而熔化极亚弧焊焊丝是通过丝轮送进,导电嘴导电,在母材与焊丝之间产生电弧,使焊丝和母材熔化,并用惰性气体亚气保护电弧和熔融金属来进行焊接的。它和非熔化极亚弧焊的区别在于:一个是焊丝作电极(熔化极),金属焊接加工,并被不断熔化填入熔池,冷凝后形成焊缝;另一个(非熔化极)是钨极做焊极,不锈钢焊接加工,焊极不融化。随着熔化极亚弧焊的技术应用,保护气体已由单一的亚气发展出多种混合气体的广泛应用,如ar 80%+co2 20%的富亚保护气。通常前者被称为mig,后者称为mag。从其操作方式看,目前应用较广的是半自动熔化极亚弧焊和富亚混合气保护焊,其次就是自动熔化极亚弧焊。
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