针对示教型焊接机器人，不能在焊接过程中实时纠正焊缝偏差导致焊接精度较低的问题，研发了基于激光视觉的机器人焊缝，实时纠正机器人焊接偏差，提升机器人焊接精度。
目前，焊接机器人已在市场上占据一定的份额，然而在焊接过程中，由于工件受热发生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致机器人焊偏，因而，需要进一步配置焊缝纠偏功能，机器人自动化焊接，用来提高原示教型焊接机器人的焊接精度。
激光焊缝---技术作为一种新兴的偏差检测技术，芜湖焊接自动化，应用在焊接机器人上，具有精度高、非接触式、---性---优点；其次，该技术具有较宽的光谱频率响应范围，如采用人眼看不见的红外线，焊接自动化设备，提高检测的范围。另一方面，以激光器为光源，不仅因为激光具有---的单色性、方向性和干涉性、能量密度---优点，同时可以---地提高检测的信噪比，从而更容易得到较好的---效果。
这个只需要在现有的示教型焊接机器人的基础上，通过增加创想机器人焊缝---系统来识别焊缝偏差，也无需外接工控机，实时控制机器人自动调节焊接位置，进行自动矫正，从而提高焊接位置的准确性，解决原先示教型机器人在焊接过程中由于工件受热产生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致的焊接偏差问题。
焊接夹渣缺陷产生原因、危害、预防措施：
夹渣是指焊后溶渣残存在焊缝中的现象。
(1)夹渣的分类
a.金属夹渣:指钨、铜等金属颗粒残留在焊缝之中，习惯上称为夹钨、夹铜。
b.非金属夹渣:指未熔的焊条药皮或焊剂、---物、氧化物、氮化物残留于焊缝之中。冶金反应不完全，脱渣性不好。
(2)夹渣的分布与形状
有单个点状夹渣，条状夹渣，链状夹渣和密集夹渣
(3)夹渣产生的原因
a.坡口尺寸不合理;b.坡口有污物;c.多层焊时，层间清渣不---;d.焊接线能量小;e.焊缝散热太快，液态金属凝固过快;f.焊条药皮，焊剂化学成分不合理，熔点过高;g. 钨极惰性气体保护焊时，电源极性不当，电、流密度大， 钨极熔化脱落于熔池中。h.手工焊时，焊条摆动---，激光焊接自动化，不利于熔渣上浮。可根据以上原因分别采取对应措施以防止夹渣的产生。
(4)夹渣的危害
点状夹渣的危害与气孔相似，带有尖角的夹渣会产生应力集中，还会发展为裂纹源，危害较大。
1.反变形法
焊接前装配时根据经验预估变形的大小，给构件一个与焊接变形方向相反的变形，以此与焊接变形相抵消，使结构在焊接后能达到技术要求。反变形有两种方法：塑性反变形；弹性反变形。在实际生产中，弹性反变形比塑性反变形更---些。因为即使弹性反变形的预应变量不够准确，也总是可以减小角变形。若采用塑性反变形，所选取的塑性预弯量必须非常---，否则得不到---的效果。
2.在外拘束条件下焊接
将焊件刚性固定在夹具中，以---构件在焊接过程中产生变形。对减小焊件的角变形有---的效果，可使焊接变形减少，但焊接应力较高。
3.合理选择焊接方法和焊接规范
为减小焊接变形，应尽可能采用高能量密度的焊接方法。如电子束焊、激光焊接、窄间隙焊接等。它们有较低的焊接线能量，焊接变形小。在一般生产中，co2气体保护焊来取代手工电弧焊，不但，而且还能明显地减小焊接变形。焊接薄板时，可采用钨极脉冲弧焊或电阻焊，缝焊，都可防止压曲变形。
如果在生产中没有条件采用低线能量的方法，又不降低焊接规范时，可采用直接水冷或采用水冷铜块来改变热场分布，以达到减小变形的目的。但是对于淬硬性高的金属材料，此方法慎用。
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