焊接自动化-激光焊接自动化-芜湖劲松焊接设备

焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括：

控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机，自动化焊接设备，其微处理器有32位、64位等，如奔腾系列cpu以及其他类型cpu；

示教盒。示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定，以及---机交互操作。

示教盒拥有自己独立的cpu以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互；

操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作；

硬盘和软盘存储器。存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的---存储器；

数字和模拟量输入输出。各种状态和控制命令的输入或输出。

打印机接口。记录需要输出的各种信息。

传感器接口。用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说，机器人焊接自动化，控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。

轴控制器。完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

辅助设备控制。用于和焊接机器人配合的辅助设备控制，如焊接电源系统、焊枪（焊钳）、焊接装系统等。

记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

与---设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。

人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。