焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括:
控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机,其微处理器有32位、64位等,如奔腾系列cpu以及其他类型cpu;
示教盒。示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定,以及---机交互操作。
示教盒拥有自己独立的cpu以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互;
操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作;
硬盘和软盘存储器。存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的---存储器;
数字和模拟量输入输出。各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口。记录需要输出的各种信息。
传感器接口。用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说,控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器。完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制。用于和焊接机器人配合的辅助设备控制,如焊接电源系统、焊枪(焊钳)、焊接装系统等。
焊接时形成的连接两个被连接体的接缝称为焊缝。焊缝的两侧在焊接时会受到焊接热作用,而发生组织和性能变化,这一区域被称为热影响区。焊接时因工件材料焊接材料、焊接电流等不同,焊后在焊缝和热影响区可能产生过热、脆化、淬硬或软化现象,也使焊件性能下降,恶化焊接性。这就需要调整焊接条件,焊前对焊件接口处预热、焊时保温和焊后热处理可以---焊件的焊接。
另外,焊接加工,焊接是一个局部的迅速加热和冷却过程,焊接区由于受到四周工件本体的拘束而不能自由膨胀和收缩,冷却后在焊件中便产生焊接应力和变形。重要产品焊后都需要消除焊接应力,林肯焊接设备,矫正焊接变形。
现代焊接技术已能焊出无内外缺陷的、机械性能等于甚---于被连接体的焊缝。被焊接体在空间的相互位置称为焊接接头,接头处的强度除受焊缝影响外,还与其几何形状、尺寸、受力情况和工作条件等有关。接头的基本形式有对接、搭接、丁字接(正交接)和角接等。
对接接头焊缝的横截面形状,决定于被焊接体在焊接前的厚度和两接边的坡口形式。焊接较厚的钢板时,为了焊透而在接边处开出各种形状的坡口,以便较容易地送入焊条或焊丝。坡口形式有单面施焊的坡口和两面施焊的坡口。选择坡口形式时,除---焊透外还应考虑施焊方便,填充金属量少,林肯焊接材料,焊接变形小和坡口加工费用低等因素。
焊接机器人的---技术为我们提供了---的生产工具,但这并不意味着我们一定可以实现高的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程,通过近10年的工作经验总结,我觉得以下几个方面的工作不容忽视:
建立并培养一个具有机器人技术素养的队伍
焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩,其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。期望一个企业培养技术人才是不现实的,但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以,我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的队伍,在这个队伍中,可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员,各司其职,各负其责。
(1)机器人设备及应用技术管理人员主要负责机器人系统设备的维护及管理、机器人应用技术的开发和利用,以挖掘机器人的较大工作能力为目的。
(2)焊接工艺和机器人作业程序调试人员主要负责机器人作业程序的管理工作,焊接机器人应用的目的是为焊接生产服务,焊接工艺员对焊接品质的把握是机器人焊接的关键所在,他的职责是让机器人成为他得心应手的工具,把他的焊接思路完整地传达给机器人。
(3)现场生产操作人员的主要工作虽然是装卸工件,淮南焊接,但仅有这些是不够的,还必须要有自己的判断能力,并且能够将焊接机器人工作过程中的表现准确及时地反馈给机器人设备及应用技术管理人员,包括焊接工艺和机器人作业程序调试人员,这样有利于设备一旦出现故障时立即做出准确判断,制订故障解决方案,为恢复生产抢得时间。
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