焊接机器人在提高生产效率方面的应用
（1）提升精度，---高速焊接
企业在生产中应用机器人意味着追求效率、焊接，因此各机器人厂家都在焊接速度上寻求突破，而机器人在轨迹控制上的精度是高速焊接的------。
机器人在新一代控制器nx100中，应用arm（advancedrobotmotion）控制技术将各轴的惯性矩、重力矩、机器人安装位置等因素纳入运动控制计算，---提高了运动轨迹的精度。如，在焊接工作站中，我们会遇到各种机器人安装形式（如图1a），在每种安装方式中，机器人各轴所受的重力矩各不相同，我们只要在arm控制中正确地设置机器人对地面的角度（如图1b），就会克服各种安装方式对轨迹精度造成的不利影响。
（2）双机协调焊接功能
有时我们会遇到长形工件，林肯焊接，焊缝分布在工件的两端，若采用1台机器人进行焊接，林肯焊接设备，会出现因两端不同时焊接而造成焊接变形不一致，从而使工件在长度方向上扭转变形，焊接后的工件难以符合尺寸要求。针对这种类型的工件，我们常采用2台机器人同时协调焊接的方式，这就促生了两台机器人双机协调焊接技术。在汽车后桥和消声器的焊接中，黄山焊接，经常会使用到该项技术。
2台机器人对应1个由机器人外部轴驱动的变位机，在变位机顺长摆放的工件上有两个镜像对称的部件，两条相似的环焊缝需要两台机器人在变位机旋转的同时实现同步协调焊接，通过这种方式可以将焊接生产的效率提高1倍。
焊后检查方法
焊接时，要---每个焊点焊接牢固、接触---，要---焊接。好的焊点应是光亮、圆滑、锡量适中，如图1-28a所示。元器件引脚应尽量伸出焊点之外，锡和被焊物融合牢固，不应有“虚焊”和“假焊”。“虚焊”是焊点处只有少量锡焊住，时间久了会因振动造成焊点脱开，引起接触---，时通时断。“假焊”是指表面上好像焊住了，但实际上并没有焊上，有时用手一拔，引线就可以从焊点中拔出，这可以称为“夹焊”。这两种情况都会给维修和调试带来---的困难，只有经过大量、认真的焊接实践，才能避免。
另外，相邻两个焊点不可因焊锡过多而互相连在一起，或焊点与相邻导电铜箔相接触。
清理工具焊接完成后，须将电烙铁放到---架上，以防将其他物品烧坏。长时间不用时，拔下电烙铁的电源插头，以防烙铁头“老化”。
电烙铁使用时间较长时，烙铁头上会有黑色氧化物和残留的焊锡渣，这样会影响以后的焊接，应该用松香不断地清洁烙铁头，使它保持---的工作状态。
焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其---性，取决于这几方面技术的共同提高，焊接加工，而系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。以安川电机的motoman机器人为例，过去几代机器人的发展都是围绕焊接设备完成多项焊接---功能的开发，如焊接参数的渐变调节功能、tig焊接时利用摆焊同步技术进行的断续填丝焊接功能、弧焊传感器（电弧---）功能及焊接实时监控功能等，都是焊接工艺的需求促使下的开发。
同样地，焊接设备制造商为了实现机器人自动化焊接，在焊接电源的设计上也做了许多改进，如、机器人可检出焊缝位置使用的高电压，焊接电源做到了内置；与机器人的通信接口方面，现在许多焊机制造商都采用了方便快捷的通信接口。
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