焊接机器人运动控制系统中的硬件一般包括:
控制计算机。控制系统的调度指挥机构。一般为微型机,其微处理器有32位、64位等,如奔腾系列cpu以及其他类型cpu;
示教盒。示教焊接机器人的工作轨迹和参数设定,以及---机交互操作。
示教盒拥有自己独立的cpu以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现人机信息交互;
操作面板。由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作;
硬盘和软盘存储器。存储焊接机器人工作程序以及各种焊接工艺参数数据库的---存储器;
数字和模拟量输入输出。各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口。记录需要输出的各种信息。
传感器接口。用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。对一般的点焊或弧焊机器人来说,控制系统中并不设置力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器。完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制。用于和焊接机器人配合的辅助设备控制,如焊接电源系统、焊枪(焊钳)、焊接装系统等。
焊接技术广泛应用于机械设备生产中,普通焊接技术是用高电流使焊材融化,把相互分离的金属材料融为一体,但是普通的焊接技术由于在空气下进行,焊材容易被空气 中的氧气氧化,马鞍山焊接,焊接产品耐压等性能差。
亚弧焊焊接技术是在普通电弧焊的原理的基础上, 利用亚气或氮气对金属焊材的保护,通过高电流使焊材在被焊基材上融化成液态形成溶 池,使被焊金属之间达到冶金结合的一种焊接技术,由于在高温熔融焊中不断送入亚气或 氮气等保护气体,使被焊金属不能和空气中氧气接触,从而可防止被焊金属被氧化下,焊接材料,但是 这种隔离是靠气流保护,不能使氧气和被焊金属完全隔离,在焊接铜、镍、不锈钢等易氧化 的金属时就容易产生氧化现象,并且目前的亚弧焊工艺参数没有统一标准,不能成批焊接, 焊接效率较低,焊接成品合格率较低,不能满足高要求的标准。
焊接是通过加热、加压,或两者并用,使两工件产生原子间结合的加工工艺和联接方式。焊接应用广泛,既可用于金属,林肯焊接,也可用于非金属。
金属焊接方法有40种以上,主要分为熔焊、压焊和钎焊三大类。
熔焊是在焊接过程---工件接口加热至熔化状态,不加压力完成焊接的方法。熔焊时,焊接加工,热源将待焊两工件接口处迅速加热熔化,形成熔池。熔池随热源向前移动,冷却后形成连续焊缝而将两工件连接成为一体。
在熔焊过程中,如果---与高温的熔池直接接触,---中的氧就会氧化金属和各种合金元素。---中的氮、水蒸汽等进入熔池,还会在随后冷却过程中在焊缝中形成气孔、夹渣、裂纹等缺陷,恶化焊缝的和性能。
为了提高焊接,人们研究出了各种保护方法。例如,气体保护电弧焊就是用亚、---等气体隔绝---,以保护焊接时的电弧和熔池率;又如钢材焊接时,在焊条药皮中加入对氧亲和力大的钛铁粉进行脱氧,就可以保护焊条中有益元素锰、硅等免于氧化而进入熔池,冷却后获得焊缝。
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