安庆焊接自动化-机器人焊接自动化-芜湖劲松焊接材料

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    2020-10-28

桂经理
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焊接机器人的轴伺服控制系统

焊接机器人轴伺服控制系统的结构

习惯上所说的电动机伺服系统,是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分;而且,将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点,它通常有四种基本结构类型:开环、闭环、半闭环及混合闭环。

伺服单元的硬件一般由五部分构成:

实现轴伺服电机的pid控制、或fuzzy(模糊)控制、或其它控制规律的伺服控制单片机;

伺服控制模板,其功能是实现控制单片机输出数字量的d/a转换与输入到单片机的模拟量的a/d转换;

伺服驱动功放,一般机器人的轴驱动电机的功率多在100w~1000w的范围,多属中等功率,为此,激光焊接自动化,由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机;

伺服电机的转速、位置检测装置(转速、位置传感器)。转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量,并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统,以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。即便是开环控制系统,一般也需要电动机转速和电机角位移量的实时检测参数。因此,转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。




焊接机器人生产中的控制

焊接机器人的---技术为我们提供了---的生产工具,但这并不意味着我们一定可以实现高的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程,通过近10年的工作经验总结,我觉得以下几个方面的工作不容忽视:

建立并培养一个具有机器人技术素养的队伍

焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩,其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。期望一个企业培养技术人才是不现实的,但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以,我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的队伍,在这个队伍中,安庆焊接自动化,可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员,各司其职,各负其责。

(1)机器人设备及应用技术管理人员主要负责机器人系统设备的维护及管理、机器人应用技术的开发和利用,以挖掘机器人的较大工作能力为目的。

(2)焊接工艺和机器人作业程序调试人员主要负责机器人作业程序的管理工作,自动化焊接设备,焊接机器人应用的目的是为焊接生产服务,焊接工艺员对焊接品质的把握是机器人焊接的关键所在,他的职责是让机器人成为他得心应手的工具,把他的焊接思路完整地传达给机器人。

(3)现场生产操作人员的主要工作虽然是装卸工件,但仅有这些是不够的,还必须要有自己的判断能力,并且能够将焊接机器人工作过程中的表现准确及时地反馈给机器人设备及应用技术管理人员,包括焊接工艺和机器人作业程序调试人员,这样有利于设备一旦出现故障时立即做出准确判断,制订故障解决方案,为恢复生产抢得时间。




焊接工艺的焊接技巧:

经常清理焊枪衬管和驱动滚轮,焊接自动化设备,以保持焊枪口没有飞溅。如果焊枪口堵塞或者送丝不顺,则将其更换。

焊接时尽量保持焊枪笔直,以避免送丝问题。

焊接操作时双手同时使用以---焊枪的稳定,且尽可能这样做。(这同样适用于焊条焊、tig焊和等离子切割)

将送丝机的焊丝盘和驱动滚轮松紧度调节在刚好足够送丝,不要过紧。

焊丝不用时,将其保存在干净和干燥的地点,避免受到污染而影响焊接效果。

使用直流反极性dcep电源。

拖(拉)焊枪技法能获得较深的熔透和较窄的焊缝。推枪技法则能获得较浅的熔透和较宽的焊缝。



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