针对示教型焊接机器人，不能在焊接过程中实时纠正焊缝偏差导致焊接精度较低的问题，研发了基于激光视觉的机器人焊缝，实时纠正机器人焊接偏差，林肯焊接设备，提升机器人焊接精度。
目前，焊接机器人已在市场上占据一定的份额，然而在焊接过程中，由于工件受热发生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致机器人焊偏，因而，需要进一步配置焊缝纠偏功能，用来提高原示教型焊接机器人的焊接精度。
激光焊缝---技术作为一种新兴的偏差检测技术，应用在焊接机器人上，具有精度高、非接触式、---性---优点；其次，该技术具有较宽的光谱频率响应范围，如采用人眼看不见的红外线，提高检测的范围。另一方面，以激光器为光源，不仅因为激光具有---的单色性、方向性和干涉性、能量密度---优点，同时可以---地提高检测的信噪比，从而更容易得到较好的---效果。
这个只需要在现有的示教型焊接机器人的基础上，通过增加创想机器人焊缝---系统来识别焊缝偏差，也无需外接工控机，实时控制机器人自动调节焊接位置，焊接，进行自动矫正，从而提高焊接位置的准确性，解决原先示教型机器人在焊接过程中由于工件受热产生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致的焊接偏差问题。
焊接未焊透指母材金属未熔化，焊缝金属没有进入接头根部的现象。
a、产生未焊透的原因
(1)焊接电流小，熔深浅。
(2)坡口和间隙尺寸不合理，钝边太大。
(3)磁偏吹影响。
(4)焊条偏芯度太大
(5)层间及焊根清理---。
b、未焊透的危害
未焊透的危害之一是减少了焊缝的有效截面积，林肯焊接材料，使接头强度下降。其次，未焊透焊透引起的应力集中所造成的危害，比强度下降的危害大得多。未焊透---降低焊缝的疲劳强度。未焊透可能成为裂纹源，是造成焊缝破坏的重要原因。未焊透引起的应力集中所造成的危害，比强度下降的危害大得多。未焊透---降低焊缝的疲劳强度。未焊透可能成为裂纹源，是造成焊缝破坏的重要原因。
c、未焊透的防止
使用较大电流来焊接是防止未焊透的基本方法。另外，焊角焊缝时，用交流代替直流以防止磁偏吹，焊接材料，合理设计坡口并加强清理，用短弧焊等措施也可有效防止未焊透的产生。
焊接中的缺陷总结分析：
现象：弧坑是焊缝收尾处产生下滑现象，不但减弱焊缝强度，还会在冷却过程产生裂纹。
原因：主要是在焊接终了时熄弧时间过短，或在焊薄板时使用的电流过大。
---措施：焊缝收尾时，使焊条做短时间的停留或做几次环形运条，不要突然停弧以使有足够的金属填充熔池。焊接时---适当电流，主要构件可加引弧板把弧坑引出到焊件外。
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